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2000iB/20F机器人焊接时焊点整体偏差故障修理原因：
根据机器人故障的说明，这种机器人故障的原因有以下可能性。
①机器人主体或机器人焊接钳子的机械变形或偏移；
②人为地导入机器人的pNSS010程序或pNSS010程序错误
③机器人工具坐标发生变动。
2000iB/20F机器人焊接时焊点整体偏移的故障修理过程：调查上述故障原因，首先确认机器人主机及焊接部分是否有异常，无异常。接着，使用示教确认了pNSS010程序的修正时间，发现程序没有被修正。虽然再次导入了pNSS010程序进行了测试，但是故障还没有解决之后，在机器人的备份后进行初始化，在冷启动后解除故障。具体的操作过程如下。切断控制器电源，一边接通控制器电源一边按示教的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4、variables→72、给机器人取名字确保机器人名和MC存储卡中存储的系统备份程序的文件夹名一致→MENUS→5、file→F4、RESTOR→5，allofabove→F4，YES→FCN功能键→1START（COLD）。
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