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1.发那科弧焊机器人系统的硬件组成
发那科车身弧焊机器人工作站的硬件主要由弧焊机器人、PLC、焊机系统、焊枪清洁器和安全控制系统组成。Profibus dp通信用于PLC与机器人之间的信号交换，以实现机器人的PLC控制。机器人与电弧焊机控制器之间的数据交换通过DEVICENET通信进行，机器人可以控制电弧焊机并设置电弧焊机的参数。
（1） PLC。采用西门子S7400系列CPU414-2DPPLC，PLC为（西门子”高端PLC，CPU处理速度快，通信能力强，适用于大型控制系统。PLC采用ProeiBUS DP网络通信，实现分布式控制。PLC通过读取外部信号状态进行逻辑处理，驱动电磁阀动作，控制液压站启停，控制弧焊机器人的自动运行。PLC就像一个联络点，夹具、机器人、液压站、喷枪清洁器等设备一个协调，实现有序的自动化工作。（2） 机器人。可使用FANUC公司ARC Mate 100iB弧焊机器人，并选择高性能FANUC系统R-30IA控制系统作为控制系统。机器人的工作半径为1687mm，腕部载荷为6kg，重复精度良好，确保了焊缝的***空位置。此外，可以使用发那科机器人的其他型号包括M-10IA、M-101A/10S、M-10 IA/6L、M-20IA、M-20IA/10LM-20IA/20T、M-710IC/20L等。
（3） 传感器外围1号输入信号，如夹具油缸位置检测信号和按钮信号，应输入PLC。
（4） 液压站。油泵用作动力输出，液压油用作驱动油缸运动的介质。
（5） 电磁阀。PLC输出点控制线圈通断，实现阀体换向，从而控制控制元件的气缸动作方向。
（6） 焊机系统。焊机系统主要由焊接电源、送丝器和焊枪组成。协议通信，在工业应用中处于***地位。该系统采用数字通信协议，所有焊接参数、过程控制等操作只能通过机器人示教装置完成，还可以进行设备故障诊断。
2.Fanuc发那科车身弧焊机器人工作站优点：
（1） 提高了发现和处理故障的能力。当电源处于待机状态且出现故障时，可通过机器人示教装置和控制柜上的以太网络接口直接解决。
（2） 紧凑的集成组件。通过简单的内部连接，焊接电源和机器人的控制柜共用一根输入电缆。
（3） 焊接参数完全由Fanuc机器人示教装置控制。Power Wave F355i的内置焊接程序数据库可从机器人演示器轻松访问。
（4） 以太机器人控制器的网络连接通信。可通过联网PC进行远程检测、修改、故障排除和焊接电源软件升级。
（5） FANUC发那科车身弧焊机器人工作站可选择焊接模式。例如：预送风、弧前送丝速度、电弧控制、后燃、滞后和电弧闭合。这使操作员能够很好地控制焊接工艺和程序。
（6） 焊接参数的协调控制。无需单独设置送丝速度和电压，可根据设定的送丝速度自动设置电压和脉冲特性。
（7） 功率波电源具有焊接程序或焊接模式的大型数据库。每个焊接模式都是用于确定焊接电源输出特性的特定软件程序。这些焊接模式适用于广泛的应用，可由特定的焊丝类型、焊丝直径、保护气体类型或实际应用确定。