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iRvision视觉系统由以下设备组成：摄像机、镜头、摄像机电缆、照明设备和机器人控制设备。其基本工作原理是多个摄像机在不同位置抓取工件的不同点，以获得工件的相对位置，从而校正机器人的路径偏差。因此，iRvision视觉系统*的主要功能是机器人偏差校正。
有两种使用传感器的机器人校正方法：*位置校正和相对位置校正。所谓**位置校正，是指传感器识别工件的**位置，通知机器人，机器人移动传感器通知的位置。所谓的相对位置校正，是指传感器从机器人程序中识别工件，教给机器人偏差的时刻（相对位置），通知机器人，机器人加入由偏差量通知的传感器，并移动到程序中显示的位置。iRvision系统通过相对位置校正来补偿差异。
工件的偏差量用于机器人位置的校正，因此称为“校正量”或“补偿数据”。根据机器人程序示教时工件的位置和工件的当前位置计算补偿数据。我们将在机器人程序示教参考位置时调用工件位置，并将当前工件位置称为测量位置。基准位置和测量位置之间的差就是补偿数据。参考位置在机器人程序示教期间由iRvision测量，并存储在iRvision。我们将参考iRvision操作称为参考位置设置。
三维校正包括两类：位置校正和抓取偏差校正。位置校正是用摄像机观察放置在工作台上的工件，测量工件偏离位置的程度，并纠正机器人的动作，使偏离的工件能够正确操作。然而，抓取偏差的校正是在机器人的偏离状态下观察摄像机抓取的工件，并测量要抓取的偏差。在实际调试中，我们采用了位置校正的方法，并利用摄像机进行拍摄，获得身体位置的偏差，从而补偿机器人的动作。
现场测量由三个摄像机主体的三个孔，机器人主体的三维位置应用，测试时，每个摄像机测量对象从摄像机检测到三条视线，将事先已知的三角形形状应用到三条线，确定测试对象在视线中的哪个位置，用于工件的三维位置和姿态。
2、将机器人引入视觉系统的目的
UBC地板喷胶是车身涂装生产线工艺链中较为重要的一道工序，直接决定整车地板的防腐性能。UBC站前由操作员用PVC喷枪手动喷涂。随着新模型平台上汽大通的引入，以及许多模型的基板越来越复杂，手动喷涂已难以确保节奏和喷涂质量，因此2016年新车间成立时，喷漆车间引入了机器人发那科UBC来喷涂基板胶。由于底部涂层在车身上的相对位置和底部涂层机器人的固定位置不同，因此有必要修正机器人的喷涂轨迹，以修正车身不同位置引起的偏差。因此，有必要安装发那科iRvision视觉系统作为机器人的眼睛，并补偿喷涂轨迹偏差。
3、iRvision建立新计划
在对新模型进行iRvision教学之前，有必要选择车身底部的孔，并标记三个孔的相对位置。选择定位孔时，尽量选择一个孔位置为正且易于识别的圆孔。所选孔周围应无干扰项，否则，由于拍照时无法识别孔，将报告错误。只能选择三个孔，三个孔分布在汽车底板的三个角落，便于摄像机识别。选择定位孔后，利用CAD等绘图软件进行三维建模，得到三个定位孔的相对坐标。如图3所示。该坐标值用于程序后面的指令。
我们将iRvision的示教数据称为视觉数据，而（iRvision上的示教是创建视觉数据后的示教。视觉数据（如机器人的程序和I/O设置）存储在机器人控制设备中。因此，可以存储的视觉数据的量随着用户控制器可用的视觉数据量而变化。您制作的选项软件越多，可用的容量就越小。用户使用的FROM-FROM设备的可用容量可以通过教育器中内存的状态来确认。
在模型教学过程中，首先将教学样车停放在底部喷漆机器人的自动部分，手动打开摄像机盖，打开填充灯，并在主机上拍摄照片，以观察所选的三个孔是否位于摄像机观察范围的中心。确定三个孔的合格位置后，进行孔的示教。选择每个孔，用卷尺测量孔和摄像机之间的直线位置（不需要非常***），并将其输入视觉程序中的参考位置。然后，在建模期间测量的孔的相对位置被输入到孔图形位置。然后，通过拍照检测并放大孔的形状，教导孔的模型，设置孔的检索范围和中心原点，并对孔周围的干涉项进行阴影处理。然后设置孔的角度、大小和平面度。完成上述工作后，将对孔进行拍照和检测，并观察检测到的分数，并修改之前修改的参数和曝光时间，直到发现孔合格为止。完成所有工作后，将模型保存在程序iRvision中。
4、iRvision视觉系统安装和校准
iRvision视觉系统的安装
四个CCD摄像机固定在框架上，框架分布在底部涂覆机器人段室体的四个角落。四个填充灯分别安装在四个摄像机旁边，其中三个摄像机使用，一个摄像机备用。根据车身情况，选择三台摄像机进行照片测量。当身体到达机器人站时，摄像机外壳通过气缸收缩打开，填充灯打开，摄像机开始拍摄和拍照。摄像机总是从相同的距离观察同一部分，在其他操作过程中可以与机器人并行进行视觉测量，从而缩短整个周期时间。摄像机通过网络电缆连接到机器人控制系统。当然，还有另一种固定摄像机的方法，就是将摄像机固定在机器人的手腕上，然后移动机器人使用摄像机在不同的地方进行测量。由于该方法尚未应用于涂层生产线，因此没有太多讨论。
iRvision从摄像机拍摄的图像中检测到的物体用于补充和校正机器人。iRvision检测到的图像上的位置数据应转换为符合机器人动作基准的坐标系（用户坐标系或工具坐标系）上的位置信息。为了执行这样的数据转换，需要关于摄像机观察哪个机器人坐标系及其如何观察的信息。设置此信息的任务称为摄像机校准。要校正机器人，首先需要校准摄像机。
摄像机采用格板标定。首先，设置要使用的格子板夹具的格子间距，并选择一个校准表面进行校准。投影方法选择透视投影，焦距设置为自动计算。当检测到栅格板时，自动计算焦距。格子板固定后，按下设置按钮。根据指定用户坐标系的数据，iRvision计算格构板夹具在用户坐标系中的位置和方式，并记录结果。此时，按F3键拍照并拍摄格子板夹的图像。按下校准表面1上的测试按钮，并在显示品红色矩形窗口的情况下指定点的范围。按F4确认。当检测成功时，+将显示在每个网格的中心，如图2所示。此时，浅蓝色+将显示在4个大网格中，绿色+将显示于小网格中。即使无法检测到1或2个小网格，也没有关系。这是校准的结束。
5、iRvision视觉系统的其他应用
发那科机器人的iRvision视觉系统除了补偿上文所述的机器人喷涂偏差外，还具有重要功能，即车辆识别。当模型通过底部喷漆室的机器人喷涂段时，可通过视觉摄影识别模型，以避免因喷涂模型错误而造成碰撞的风险。该功能主要应用于模型多且复杂的商用车企业。